אבולוציה היסטורית של קוץ הסוס

לפי שלוחות מוקדמות שנחשפו באנגליה, שלוחות שימשו כבר על ידי הגדודים הרומיים בתקופת יוליוס קיסר. הרומאים פיתחו שימוש בדורבנים, שאפשרו לחיילים לשלוט בסוסיהם ברגליים תוך כדי לחימה עם נשק בידיהם.
השלוחות הקדומות ביותר היו רק בליטה חדה (בניגוד לצורת גלגל השיניים הנהוגה כיום), ושלוחות ברונזה מסוג זה נמצאו בקברים במאה השנייה לפני הספירה במערב. במוזיאון הבריטי יש עדיין שלוחות ברזל, עם שיבוצי כסף, שהיו בשימוש בין המאות ה-11 וה-13. על פי רישומים רלוונטיים, גם צבאו של ג'ינגיס חאן השתמש בשלוחות דומות בסביבות שנת 1200 לספירה.
צרפת הייתה ככל הנראה המדינה הראשונה שהשתמשה בשלוחות עם הילוכים, ויש תיעוד של שלוחות דומות בשימוש באנגליה תחת הנרי השלישי. במאה ה-14, דורבנות אלו החלו בהדרגה להיות פופולריים.
בשנת 1302, בקרב על ספרי הזהב, הובסו הפרשים הצרפתים על ידי הפלמינגים של בלגיה, שהשפילו את האבירים הצרפתים על ידי תליית השלוחות שנתפסו בכנסייה כדי לחגוג את ניצחונם. במהלך ימי הביניים, דורבנות זהב היו סמל האבירות, בעוד שהדורבנות ששימשו אבירים לעתיד היו כסף. חלק חשוב בכמה טקסי הדחה אבירים מימי הביניים היה לכרות דורבנות של אביר בסכין כדי להראות שהאביר נפטר מהכבוד.
את תיאור הדורבנים ניתן לראות לעתים קרובות ברומנים על חיי אבירים אירופים, כולל "גיבור איבנהו" של סקוט ו"דון קישוט" של סרוונטס. "רובין הוד" הזכיר גם דורבן, וגם הזכיר שדורבנים הם סמל אבירות, לאנשים נתעבים לא מגיע להשתמש בדורבנים. תיאורים ספרותיים רבים של גברים יפים, במיוחד חיילים, כוללים דורבנים, והם מוזכרים בתיאור הלבוש של אשלי ב- Gone With the Wind. לפי נוטרדאם דה פריז, אזמרלדה רצתה לשמוע את הדורבנים על פיבוס. מאדאם בובארי כותבת על בובארי המבוגר כאדם צעיר "עם הדורבנים שלו מצלצלים".